一、上github下代碼

成都創(chuàng)新互聯(lián)公司堅(jiān)持“要么做到，要么別承諾”的工作理念，服務(wù)領(lǐng)域包括：成都做網(wǎng)站、網(wǎng)站制作、成都外貿(mào)網(wǎng)站建設(shè)、企業(yè)官網(wǎng)、英文網(wǎng)站、手機(jī)端網(wǎng)站、網(wǎng)站推廣等服務(wù)，滿足客戶于互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代的紫陽(yáng)網(wǎng)站設(shè)計(jì)、移動(dòng)媒體設(shè)計(jì)的需求，幫助企業(yè)找到有效的互聯(lián)網(wǎng)解決方案。努力成為您成熟可靠的網(wǎng)絡(luò)建設(shè)合作伙伴！

https://github.com/KIT-ISAS/lili-om

1.1安裝gtsam4.0

鏈接：GTSAM | GTSAM is a BSD-licensed C++ library that implements sensor fusion for robotics and computer vision using factor graphs.

把安裝包放到一個(gè)文件夾里，然后編譯

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make check (optional, runs unit tests)
$ make install

1.2 安裝? Livox-SDK

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

2.1? 下載代碼編譯

mkdir catkin_LILI_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git catkin_LILI_ws/src -b v2.5.0
git clone https://github.com/KIT-ISAS/lili-om 
cd ..
catkin build livox_ros_driver
catkin build lili_om
catkin build lili_om_rot

編譯過(guò)程會(huì)遇到一些問(wèn)題，基本網(wǎng)上都能找到答案。

2.2? 數(shù)據(jù)集下載鏈接

Index of /lidardataset

3、 運(yùn)行

• 運(yùn)行 lili_om (Livox Horizo??n) 的示例：

roslaunch lili_om run_fr_iosb.launch
rosbag play FR_IOSB_Short.bag -r 1.0 --clock --pause

• 運(yùn)行 lili_om_rot 的示例（像 FR_IOSB 數(shù)據(jù)集中的 Velodyne HDL-64E 一樣旋轉(zhuǎn) LiDAR）：

roslaunch lili_om_rot run_fr_iosb.launch
rosbag play FR_IOSB_Short_64.bag -r 1.0 --clock --pause

• 使用 Livox Horizo??n 的內(nèi)部 IMU 運(yùn)行 lili_om 的示例：

roslaunch lili_om run_fr_iosb_internal_imu.launch
rosbag play FR_IOSB_Short.bag -r 1.0 --clock --pause --topics /livox/lidar /livox/imu

問(wèn)題1：roslaunch lili_om run_fr_iosb.launch時(shí)候找不到libmetis.so文件

error while loading shared libraries: libmetis-gtsam.so

原因：大概是gtsam安裝到usr/local/lib，而默認(rèn)路徑是usr/lib，所以出錯(cuò)

解決方案：

1、首先打開(kāi)/etc/ld.so.conf文件

2、加入動(dòng)態(tài)庫(kù)文件所在的目錄：執(zhí)行sudo gedit?/etc/ld.so.conf，在"include ld.so.conf.d/*.conf"下方增加"/usr/local/lib"。

3、保存后，在命令行終端執(zhí)行：/sbin/ldconfig -v；（不執(zhí)行好像也沒(méi)事）

? 4、重啟對(duì)話框輸入命令

問(wèn)題2：roslaunch lili_om run_fr_iosb_internal_imu.launch第三個(gè)運(yùn)行出問(wèn)題

riviz打不開(kāi)

運(yùn)行第一個(gè)示例有

這個(gè)代碼不像vins一樣有圖像，而且畫(huà)面中心還不是移動(dòng)的點(diǎn)，而是固定的，很難看。

參考：

export LD_LIBRARY_PATH 的使用_圈圈來(lái)了的博客-博客_export ld_library_path

Linux中error while loading shared libraries錯(cuò)誤解決辦法_JsonZhang_ZY的博客-博客?和

還有一篇也是寫(xiě)安裝的，找不到了

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當(dāng)前名稱(chēng)：ubuntu18.04運(yùn)行LiLi-OM-創(chuàng)新互聯(lián)
文章轉(zhuǎn)載：http://www.rwnh.cn/article40/csjoho.html

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