Ubuntu18.04從0安裝ORB_SLAM3以及記錄遇到的問(wèn)題 ROS-melodic

一鍵安裝ROS，需要在屬性里面給fishros.sh文件設(shè)置運(yùn)行權(quán)限

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wget http://fishros.com/install -O fishros
sudo ./fishros

安裝依賴

sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols

Pangolin

下載地址：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

最好安裝0.5版本的：Release v0.5 · stevenlovegrove/Pangolin (github.com)

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
sudo make install

Eigen3.2.1

下載地址：Releases · libeigen / eigen · GitLab

mkdir build
cd build
cmake .. 
sudo make install
sudo ln -s /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3

OpenCv3.2.0

下載地址：https://github.com/opencv/opencv/releases/tag/3.2.0

mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. -DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF
//編譯中遇到問(wèn)題，把ippicv_linux_20151201.tgz替換到opencv-3.2.0/3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e文件下
之后再cmake一下
sudo make
sudo make install
//配置環(huán)境
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
文末添加
/usr/local/lib
sudo ldconfig
sudo gedit /etc/bash.bashrc
文末添加
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH
配置生效
source /etc/bash.bashrc
sudo updatedb

Boost

下載地址：https://www.boost.org/users/download/

tar -xvf boost_1_77_0.tar.gz
cd ./boost_1_77_0
./bootstrap.sh
sudo ./b2 install

ORB_SLAM3

下載地址：UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3: ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM (github.com)

安裝依賴

確保這些都安裝上

sudo apt install libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libssl-dev
sudo apt install libboost-all-dev

遇到問(wèn)題 1.orb_slam3運(yùn)行視圖

把ORB_SLAM3/Examples/Monocular中的mono_euroc.cc中第83行的函數(shù)第四個(gè)參數(shù)中的false改為true

ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::MONOCULAR, true);

2.版本號(hào)更改

把ORB_SLAM3文件夾下的CMakeLists.txt中opencv和eigen的版本換一下，Thirdparty/g2o中也有一個(gè)CMakeLists一同修改

3.隱去未使用定義變量的警告

把CMakeLists.txt中-Wall后面加一個(gè)-w，添加c++14的編譯選擇

set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS}  -Wall -w  -O3")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -w  -O3")
add_compile_options(-std=c++14)
set(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_C_FLAGS_RELEASE} -march=native")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE} -march=native")

4.內(nèi)存不足

報(bào)錯(cuò)：c++: internal compiler ereor: killed(program cciplus)

添加一個(gè)交換空間，我之前加的4G的好像還是運(yùn)行錯(cuò)誤，直接加了8G

sudo swapoff -a 
sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1M count=8192
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile
最后啟動(dòng)的時(shí)候可能會(huì)遇到錯(cuò)誤：swapon: /swapfile: insecure permissions 0644, 0600 suggested.
sudo chmod -R 600 swapfile
//關(guān)閉刪除交換空間
sudo swapoff /swapfile
sudo rm /swapfile

5.修改ros—slam3可能報(bào)錯(cuò)的地方

在編譯ROS——ORB_SLAM3時(shí)，需要改一些代碼

找到ORB_SLAM3/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/src/AR下的ros_mono_ar.cc文件：

把

cv::Mat Tcw = mpSLAM->TrackMonocular(cv_ptr->image,cv_ptr->header.stamp.toSec());

改為

cv::Mat Tcw;
 Sophus::SE3f  Tcw_SE3f = mpSLAM->TrackMonocular(cv_ptr->image,cv_ptr->header.stamp.toSec());
 Eigen::Matrix4f Tcw_Matrix = Tcw_SE3f.matrix();
 cv::eigen2cv(Tcw_Matrix, Tcw);

找到ORB_SLAM3/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/src/AR下的ViewerAR.cc文件

把

vPoints.push_back(pMP->GetWorldPos());

改為

cv::Mat WorldPos;
cv::eigen2cv(pMP->GetWorldPos(), WorldPos);
vPoints.push_back(WorldPos);

把

cv::Mat Xw = pMP->GetWorldPos();

改為

cv::Mat Xw;
cv::eigen2cv(pMP->GetWorldPos(), Xw);

編譯ORB_SLAM3

cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j


cd ../../g2o
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

cd ../../Sophus
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j


cd ../../../
cd Vocabulary
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
cd ..

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j4

運(yùn)行樣例 數(shù)據(jù)集

下載：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

下載Machine Hall 01數(shù)據(jù)

下載完解壓到MH01文件夾，注意MH01文件夾下面是mav0

運(yùn)行腳本和修改代碼

下載euroc_examples.sh腳本，放到Example文件夾下面

下載地址：ORB_SLAM3/euroc_examples.sh at master · yuantao15/ORB_SLAM3 (github.com)

將pathDatasetEuroc=后面放上MH01的上級(jí)文件夾，注意是相對(duì)路徑

我的MH01的絕對(duì)路徑是/home/orbslam3/workspace/ORB_SLAM3/Examples/Datasets/EuRoC/MH01

所以應(yīng)該加上./Datasets/EuRoC

之后就可以運(yùn)行了。

./euroc_examples.sh
或者
./Monocular/mono_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular/EuRoC.yaml ./Datasets/EuRoC/MH01 ./Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_mono

運(yùn)行截圖

ORB_SLAM3-ROS編譯 遇到問(wèn)題 1.修改環(huán)境變量

把
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM3/Examples_old/ROS
//path需要補(bǔ)全為絕對(duì)路徑
加到~/.bashrc最后一行
sudo gedit ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.CMakelist修改

到ORB_SLAM3/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3下的CMakeLists.txt，找到include_directories并添加 ${PROJECT_SOURCE_DIR}/…/…/…/Thirdparty/Sophus

include_directories(
${PROJECT_SOURCE_DIR}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../include
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../include/CameraModels
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/Sophus
${Pangolin_INCLUDE_DIRS}
)

同時(shí)修改eigen和opencv的版本號(hào)

編譯ROS

cd Examples/ROS/ORB_SLAM3
mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make -j

運(yùn)行樣例 數(shù)據(jù)集

下載：http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

下載ROS bag數(shù)據(jù)集

啟動(dòng) 1.roscore

roscore

2.Stereo節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)

rosrun ORB_SLAM3 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples_old/Stereo/EuRoC.yaml true

3.啟動(dòng)rosbag

rosbag play --pause MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw /imu0:=/imu

運(yùn)行效果和上面的是一樣的。

實(shí)際運(yùn)行

如果運(yùn)行相機(jī)節(jié)點(diǎn)的話，需要修改asus.yaml中的相機(jī)內(nèi)參配置，并且修改對(duì)應(yīng).cc文件中的訂閱節(jié)點(diǎn)。還沒(méi)實(shí)現(xiàn)，后面再來(lái)更新。

參考

基于ubuntu18.04的ORB_SLAM3安裝 (qq.com)

(22條消息) Ubuntu18.04安裝Ros(最新最詳細(xì)親測(cè))_向日葵騎士Faraday的博客-博客_ubuntu18.04安裝ros

(22條消息) ubuntu18.04配置ORB-SLAM3（包含ROS）完整版教程_黃宏智的博客-博客_orbslam3 ros

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當(dāng)前名稱：Ubuntu18.04從0安裝ORB-創(chuàng)新互聯(lián)
文章位置：http://www.rwnh.cn/article30/pcppo.html

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