這個(gè)問題有點(diǎn)深。目前國內(nèi)使用最多的機(jī)器人品牌有Abb、、KUKA等，不同品牌的編程方式有很多差異，需要更多的動(dòng)手實(shí)踐。

隨著大數(shù)據(jù)的逐漸興起，機(jī)器學(xué)習(xí)人工智能在數(shù)據(jù)樣本方面取得了突破。大數(shù)據(jù)帶來了大量的樣本數(shù)據(jù)作為機(jī)器學(xué)習(xí)的素材。開發(fā)智能機(jī)器人軟件已成為高級機(jī)器學(xué)習(xí)的必要手段。所以為了能夠開發(fā)智能機(jī)器人軟件，需要從多方面學(xué)習(xí)以下知識(shí)：

工業(yè)機(jī)器人可以在計(jì)算機(jī)軟件或手持示教器上編程

，前者需要一定的經(jīng)驗(yàn)和技巧，而后者適合初學(xué)者。

本人有幾年Abb機(jī)器人編程經(jīng)驗(yàn)，下面說說Abb機(jī)器人的編程方法。

首先，更新速度計(jì)數(shù)器

首先確認(rèn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器是否正確更新。如果示教器沒有更新，一般會(huì)提示。這一步很重要庫卡機(jī)器人編程語言，必須確認(rèn)。更新速度計(jì)數(shù)器是為了校準(zhǔn)機(jī)器人的零點(diǎn)。校準(zhǔn)后不可更改，否則所有已編程的程序?qū)o效。

其次，建立工具坐標(biāo)，即建立TCp

工具坐標(biāo)系定義了機(jī)器人六個(gè)軸上的工具。就是告訴機(jī)器人放置在六軸上的抓手的重量、重心、尺寸等信息，也可以讓機(jī)器人更好地進(jìn)行試教操作。

刀具坐標(biāo)的建立非常重要，每個(gè)程序中都必須有相應(yīng)的刀具坐標(biāo)可供參考。例如，某點(diǎn)a使用工具坐標(biāo)1，如果該點(diǎn)的值不變而工具坐標(biāo)發(fā)生變化，則該點(diǎn)的實(shí)際位置也會(huì)發(fā)生變化。

三、建立工件坐標(biāo)系

1 編程技巧。使用最流行的編程語言作為選編程語言，掌握基本、核心和高級的編程技能；

2 加強(qiáng)數(shù)學(xué)知識(shí)。向量與矩陣、概率論、極限導(dǎo)數(shù)演算、矩陣運(yùn)算與空間維數(shù)等；

工件坐標(biāo)系一般不需要做，直接使用大地坐標(biāo)或基準(zhǔn)坐標(biāo)即可。但它可以用于一些重復(fù)性工件在不同位置工作的地方。

3 Qt 編程。Qt編程基礎(chǔ)、Qt文件操作與網(wǎng)絡(luò)通信及高級應(yīng)用、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)開發(fā)原理、機(jī)器人開發(fā)常用庫等。

4 了解并掌握常用的機(jī)器人操作系統(tǒng)。

四、編程開始

5 2D和3D視覺信息處理。

Abb機(jī)器人自帶模塊，主模塊自帶主程序。用戶可以創(chuàng)建新模塊或直接在主模塊中創(chuàng)建新程序。

在主程序中編寫主程序，在新建的子程序中編寫子程序。編寫的子程序需要調(diào)用到主程序中才能真正激活。

具體的節(jié)目內(nèi)容就不解釋了庫卡機(jī)器人編程語言，因?yàn)樘嘣谶@里解釋不清楚。您需要在機(jī)器人旁邊操作和練習(xí)。

五、機(jī)器人切換到自動(dòng)模式運(yùn)行程序

寫好程序后，在手動(dòng)模式下逐步驗(yàn)證自己的程序，驗(yàn)證無問題后切換到自動(dòng)模式自動(dòng)運(yùn)行。

目前，工業(yè)機(jī)器人在中國是一個(gè)熱門行業(yè)，未來前景十分廣闊。現(xiàn)場調(diào)試人員會(huì)比較累，但會(huì)很受歡迎，有經(jīng)驗(yàn)。

實(shí)踐真正的編程知識(shí)是在工業(yè)機(jī)器人行業(yè)實(shí)踐的真正需要。前期最好有人手拎，因?yàn)闄C(jī)器人太危險(xiǎn)，容易發(fā)生碰撞事故。

手機(jī)不容易上傳電腦圖片，有興趣的可以關(guān)注我，以后我會(huì)專門講機(jī)器人。

最后，祝你好運(yùn)。

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