早在 2011 年的時候，外媒就已經(jīng)報道過麻省理工學(xué)院（MIT）開發(fā)的能夠讓機器人理解機械臂“指尖”動作的一套機器人系統(tǒng)。 現(xiàn)在，該校計算機科學(xué)與人工智能實驗室（CSAIL）又將這項技術(shù)用到了電纜的精細(xì)操縱上。 研究團隊將這套系統(tǒng)的基礎(chǔ)版本稱作 GelSight，其中包含了一塊透明的合成橡膠板，并在另一側(cè)涂有一層金屬漆。

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（來自：MIT CSAIL）

當(dāng)涂漆的一面壓在物體表面時，它就會產(chǎn)生相應(yīng)的變形。然后透過未上漆的另一面，就可以看到表面的細(xì)微輪廓。

油漆對于標(biāo)準(zhǔn)化表面的光學(xué)質(zhì)量必不可少，因而該系統(tǒng)不會被多種顏色或材料所混淆。

借助成像算法，系統(tǒng)能夠?qū)⑦@些輪廓轉(zhuǎn)為 3D 圖像，能夠捕捉到深度小于 1 微米、寬度小于 2 微米的細(xì)節(jié)。

在博士生 Yu She 的帶領(lǐng)下，MIT 研究團隊將這套技術(shù)運用到了兩指機器人的握爪指墊上。

當(dāng)夾具緊緊夾在電纜上時，系統(tǒng)既可以感知電纜在每個墊片上的位置，又可以通過監(jiān)視摩擦力，得知電纜在其間的穿行速度。

借助這些數(shù)據(jù)，計算機可在三維空間中連續(xù)調(diào)整夾具的“姿勢”與握力。比如先讓電纜居中放置在墊片之間保持穩(wěn)固的握持，而后隨著夾具的移動而讓它在兩個墊片之間滑動。

Robots that can Manipulate Cables（ via ）

目前這套系統(tǒng)已能夠輕松抓住耳機線，并使之沿著電纜的長度而滑動，直到檢測末端的插頭、調(diào)節(jié)插頭的朝向、最終將之插入目標(biāo)設(shè)備的耳機插孔。

展望未來，MIT 研究團隊希望 GelSight 能夠找到更廣泛的應(yīng)用場景，比如在汽車裝配線上安裝線纜、甚至對患者進(jìn)行高精度的手術(shù)縫合。

【來源：cnBeta.COM】

當(dāng)前文章：麻省理工演示可精細(xì)操縱電纜的GelSight機械臂
文章鏈接：http://www.rwnh.cn/article8/cpijip.html

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