Yolov5-OpenCV-Cpp-Python-ROS

代碼地址
使用OpenCV 4.5.4推理YOLOv5模型，分別使用C++，Python和ROS實現(xiàn)。

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基于yolov5-opencv-cpp-python修改。
在原代碼的基礎(chǔ)上使用CMake編譯（能夠更方便的定義程序路徑），并且加入了對ROS傳入圖片的支持。

代碼解釋

• 變量net_path定義了onnx網(wǎng)絡(luò)模型路徑.
• 變量 class_path定義了分類文件的路徑.
• ROS節(jié)點訂閱**/image**話題來獲取輸入圖像.

NOTE: The code depends on the output dimension of your network model, which means the variables dimensions and rows in ros.cpp should be the exact same size of output dimensions.
注意: 網(wǎng)絡(luò)推理的計算取決于網(wǎng)絡(luò)模型的輸出維度, 也就是說ros.cpp中的變量dimensions and rows應(yīng)該與其一致.

環(huán)境配置

• 任何Linux OS (在Ubuntu 18.04上測試)
• OpenCV 4.5.4+
• Python 3.7+(可選)
• GCC 9.0+(可選)
• ROS melodic(可選)

注意!!! 先于4.5.4的OpenCV版本不會正常運(yùn)行。

使用ROS/C++推理

C++/ROS代碼在Yolo_ROS/ros.cpp。

git clone https://github.com/YellowAndGreen/Yolov5-OpenCV-Cpp-Python-ROS.git
cd Yolov5-OpenCV-Cpp-Python-ROS/Yolo_ROS
mkdir build && cd build
cmake ../
make
./yolo_ros

使用python推理

Python代碼在python/yolo.py.

git clone https://github.com/YellowAndGreen/Yolov5-OpenCV-Cpp-Python-ROS.git
cd Yolov5-OpenCV-Cpp-Python-ROS
python python/yolo.py

使用GPU運(yùn)行：

git clone https://github.com/YellowAndGreen/Yolov5-OpenCV-Cpp-Python-ROS.git
cd Yolov5-OpenCV-Cpp-Python-ROS
python python/yolo.py cuda
python python/yolo-tiny.py cuda

使用C++推理

C++代碼在cpp/yolo.cpp.

git clone https://github.com/YellowAndGreen/Yolov5-OpenCV-Cpp-Python-ROS.git
cd Yolov5-OpenCV-Cpp-Python-ROS/cpp
mkdir build && cd build
cmake ../
make
./yolo_example

導(dǎo)出Yolov5 模型到onnx格式

https://github.com/ultralytics/yolov5/issues/251

我的指令是:

git clone https://github.com/ultralytics/yolov5
cd yolov5
pip install -r requirements.txt

然后轉(zhuǎn)換模型:

$ python3 export.py --weights yolov5n.pt --img 640 --include onnx
export: data=data/coco128.yaml, weights=['yolov5n.pt'], imgsz=[640], batch_size=1, device=cpu, half=False, inplace=False, train=False, optimize=False, int8=False, dynamic=False, simplify=False, opset=12, verbose=False, workspace=4, nms=False, agnostic_nms=False, topk_per_class=100, topk_all=100, iou_thres=0.45, conf_thres=0.25, include=['onnx']
YOLOv5 🚀 v6.0-192-g436ffc4 torch 1.10.1+cu102 CPU

Fusing layers... 
Model Summary: 213 layers, 1867405 parameters, 0 gradients

PyTorch: starting from yolov5n.pt (4.0 MB)

ONNX: starting export with onnx 1.10.2...
/home/user/workspace/smartcam/yolov5/models/yolo.py:57: TracerWarning: Converting a tensor to a Python boolean might cause the trace to be incorrect. We can't record the data flow of Python values, so this value will be treated as a constant in the future. This means that the trace might not generalize to other inputs!
  if self.onnx_dynamic or self.grid[i].shape[2:4] != x[i].shape[2:4]:
ONNX: export success, saved as yolov5n.onnx (7.9 MB)

Export complete (1.33s)
Results saved to /home/doleron/workspace/smartcam/yolov5
Visualize with https://netron.app
Detect with `python detect.py --weights yolov5n.onnx` or `model = torch.hub.load('ultralytics/yolov5', 'custom', 'yolov5n.onnx')
Validate with `python val.py --weights yolov5n.onnx`
$

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文章名稱：Yolov5分別使用Cpp，Python，ROS部署-創(chuàng)新互聯(lián)
當(dāng)前路徑：http://www.rwnh.cn/article6/doeoog.html

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