外參標定主要用于消除視覺傳感器的成像的畸變

1、無論是在圖像測量或者機器視覺應用中，相機參數(shù)的標定都是非常關鍵的環(huán)節(jié)，其標定結果的精度及算法的穩(wěn)定性直接影響相機工作產生結果的準確性。因此，做好相機標定是做好后續(xù)工作的前提，提高標定精度是工作的重點所在。

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2、相機標定的作用是消除相機畸變，提高圖像的精度和準確性。相機畸變是由于相機鏡頭等部件制造過程中的誤差或變形等因素引起的，會使得圖像失真，導致測量誤差和定位偏差。

3、相機需要標定的參數(shù)通常分為內參和外參兩部分。

4、簡單來說，視覺傳感器主要就是通過安裝的攝影頭捕捉物體表面的某種信息，然后檢測這個物體的質量、位置或者物體的形狀是否符合生產標準，它可以從極其微妙的光線甚至于物體的表面就可以輕松的檢測出物體的一些信息。

5、相機標定(Camera Calibration)：因為上面做的只是計算了物體在相機座標系下的座標，我們還需要確定相機跟機器人的相對位置和姿態(tài)，這樣才可以將物 *** 姿轉換到機器人位姿。

攝像機標定:怎么才算標定好了?怎么看標定的精度?

圖片數(shù)量對標定精度的影響。 實驗以特征點的重投影誤差為主要的衡量標準。假設模擬相機的內外部參數(shù)為(像素)：、?；兿禂?shù)，k1=-0.043275，k2=0.031404， 。

相機標定的作用是消除相機畸變，提高圖像的精度和準確性。相機畸變是由于相機鏡頭等部件制造過程中的誤差或變形等因素引起的，會使得圖像失真，導致測量誤差和定位偏差。

因此，做好相機標定是做好后續(xù)工作的前提，提高標定精度是科研工作的重點所在。相機標定方法有：傳統(tǒng)相機標定法、主動視覺相機標定方法、相機自標定法。

相機內參數(shù) 是與相機自身特性相關的參數(shù)，比如相機的焦距、像素大小等；攝像機 內參矩陣 反應了相機自身的屬性，各個相機是不一樣的，需要標定才能知道這些參數(shù)。

為什么要使用七步平移標定方法

1、傳感器采用實時校準方法，即在現(xiàn)場對壓力測量系統(tǒng)所用的傳感器進行即時標定和校準，因此可以消除傳感器的溫度和靈敏度偏移所產生的誤差，進一步提高傳感器測試精度。

2、采集的圖片要包括不同角度的平面棋盤格、側面視圖、俯視圖等等，以便對不同方位的圖像進行校準。提取角點對采集到的各個棋盤格進行角點提取。將每張圖像轉化為灰度圖，再用Harris角點算法進行角點提取。

3、攝像機 內參矩陣 反應了相機自身的屬性，各個相機是不一樣的，需要標定才能知道這些參數(shù)。作用：告訴我們攝像機坐標的點在1的基礎上，是如何繼續(xù)經過攝像機的鏡頭、并通過針孔成像和電子轉化而成為像素點的。

4、用途 9點法標定是工業(yè)上使用廣泛的二維手眼標定，所謂二維，即工作平面限制在一個平面上，常用于從固定平面抓取對象進行裝配等操作，這種應用場景可以滿足大多數(shù)的工業(yè)應用場景。

當前文章：android相機標定 安卓相機定位怎么設置方法
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