【原創(chuàng)】樹莓派3B開發(fā)Go語(yǔ)言（四）-自寫庫(kù)實(shí)現(xiàn)pwm輸出

在前一小節(jié)中介紹了點(diǎn)亮第一個(gè)LED燈，這里我們準(zhǔn)備進(jìn)階嘗試下，輸出第一段PWM波形。（PWM也就是脈寬調(diào)制，一種可調(diào)占空比的技術(shù)，得到的效果就是：如果用示波器測(cè)量引腳會(huì)發(fā)現(xiàn)有方波輸出，而且高電平、低電平的時(shí)間是可調(diào)的。）

目前累計(jì)服務(wù)客戶上1000+，積累了豐富的產(chǎn)品開發(fā)及服務(wù)經(jīng)驗(yàn)。以網(wǎng)站設(shè)計(jì)水平和技術(shù)實(shí)力，樹立企業(yè)形象，為客戶提供網(wǎng)站制作、成都網(wǎng)站設(shè)計(jì)、網(wǎng)站策劃、網(wǎng)頁(yè)設(shè)計(jì)、網(wǎng)絡(luò)營(yíng)銷、VI設(shè)計(jì)、網(wǎng)站改版、漏洞修補(bǔ)等服務(wù)。創(chuàng)新互聯(lián)公司始終以務(wù)實(shí)、誠(chéng)信為根本，不斷創(chuàng)新和提高建站品質(zhì)，通過對(duì)領(lǐng)先技術(shù)的掌握、對(duì)創(chuàng)意設(shè)計(jì)的研究、對(duì)客戶形象的視覺傳遞、對(duì)應(yīng)用系統(tǒng)的結(jié)合，為客戶提供更好的一站式互聯(lián)網(wǎng)解決方案，攜手廣大客戶，共同發(fā)展進(jìn)步。

這里爪爪熊準(zhǔn)備寫成一個(gè)golang的庫(kù)，并開源到github上，后續(xù)更新將直接更新到github中，如果你有興趣可以和我聯(lián)系。 github.com/dpawsbear/bear_rpi_go

我在很多的教程中都看到說樹莓派的PWM（硬件）只有一個(gè)GPIO能夠輸出，就是 GPIO1 。這可是不小的打擊，因?yàn)槲蚁胧褂弥辽偎膫€(gè) PWM ，還是不死心，想通過硬件手冊(cè)上找尋蛛絲馬跡，看看究竟怎么回事。

手冊(cè)上找尋東西稍等下講述，這里先提供一種方法測(cè)試 樹莓派3B 的 PWM 方法：用指令控制硬件PWM。

這里通過指令的方式掌握了基本的pwm設(shè)置技巧，決定去翻一下手冊(cè)看看到底PWM怎么回事，這里因?yàn)闆]有 BCM2837 的手冊(cè)，根據(jù)之前文章引用官網(wǎng)所說， BCM2835 和 BCM2837 應(yīng)該是一樣的。這里我們直接翻閱 BCM2835 的手冊(cè)，直接找到 PWM 章節(jié)。找到了如下圖：

圖中可以看到在博通的命名規(guī)則中 GPIO 12、13、18、19、40、41、45、52、53 均可以作為PWM輸出。但是只有兩路PWM0 PWM1。根據(jù)我之前所學(xué)知識(shí)，不出意外應(yīng)該是PWM0 和 PWM1可以輸出不一樣的占空比，但是頻率應(yīng)該是一樣的。因?yàn)闆]有示波器，暫時(shí)不好測(cè)試。先找到下面對(duì)應(yīng)圖：

根據(jù)以上兩個(gè)圖對(duì)比可以發(fā)現(xiàn)如下規(guī)律：

對(duì)照上面的表可以看出從 BCM2837 中印出來的能夠使用在PWM上的就這幾個(gè)了。

為了驗(yàn)證個(gè)人猜想是否正確，這里先直接使用指令的模式，模擬配置下是否能夠正常輸出。

通過上面一系列指令模擬發(fā)現(xiàn)，（GPIO1、GPIO26）、（GPIO23、GPIO24）是綁定在一起的，調(diào)節(jié)任意一個(gè)，另外一個(gè)也會(huì)發(fā)生變化。也即是PWM0、PWM1雖然輸出了兩路，可以理解成兩路其實(shí)都是連在一個(gè)輸出口上。這里由于沒有示波器或者邏輯分析儀這類設(shè)備（僅有一個(gè)LED燈），所以測(cè)試很簡(jiǎn)陋，下一步是使用示波器這類東西對(duì)頻率以及信號(hào)穩(wěn)定性進(jìn)行下測(cè)試。

小節(jié)：樹莓派具有四路硬件輸出PWM能力，但是四路中只能輸出兩個(gè)獨(dú)立（占空比獨(dú)立）的PWM，同時(shí)四路輸出的頻率均是恒定的。

上面大概了解清楚了樹莓派3B的PWM結(jié)構(gòu)，接下來就是探究如何使用Go語(yǔ)言進(jìn)行設(shè)置。

因?yàn)槟玫搅耸謨?cè)，這里我想直接操作寄存器的方式進(jìn)行設(shè)置，也是順便學(xué)習(xí)下Go語(yǔ)言處理寄存器的過程。首先需要拿到pwm 系列寄存器的基地址，但是翻了一圈手冊(cè)，發(fā)現(xiàn)只有偏移，沒有找到基地址。

經(jīng)過了一段時(shí)間的努力后，決定寫一個(gè) 樹莓派3B golang包開源放在github上，只需要寫相關(guān)程序進(jìn)行調(diào)用就可以了，以下是相關(guān)demo（pwm）（在GPIO.12 上輸出PWM波，放上LED燈會(huì)有呼吸燈的效果，具體多少頻率還沒有進(jìn)行測(cè)試）

以下是demo(pwm) 源碼

Go語(yǔ)言的開源項(xiàng)目

1．Docker項(xiàng)目

網(wǎng)址為 。

介紹：Docker是一種操作系統(tǒng)層面的虛擬化技術(shù)，可以在操作系統(tǒng)和應(yīng)用程序之間進(jìn)行隔離，也可以稱之為容器。Docker可以在一臺(tái)物理服務(wù)器上快速運(yùn)行一個(gè)或多個(gè)實(shí)例。例如，啟動(dòng)一個(gè)Cent OS操作系統(tǒng)，并在其內(nèi)部命令行執(zhí)行指令后結(jié)束，整個(gè)過程就像自己在操作系統(tǒng)一樣高效。

2．golang項(xiàng)目

網(wǎng)址為 。

介紹：Go語(yǔ)言的早期源碼使用C語(yǔ)言和匯編語(yǔ)言寫成。從Go 1.5版本自舉后，完全使用Go語(yǔ)言自身進(jìn)行編寫。Go語(yǔ)言的源碼對(duì)了解Go語(yǔ)言的底層調(diào)度有極大的參考意義，建議希望對(duì)Go語(yǔ)言有深入了解的讀者讀一讀。

3．Kubernetes項(xiàng)目

網(wǎng)址為 。

介紹：Google公司開發(fā)的構(gòu)建于Docker之上的容器調(diào)度服務(wù)，用戶可以通過Kubernetes集群進(jìn)行云端容器集群管理。

4．etcd項(xiàng)目

網(wǎng)址為 。

介紹：一款分布式、可靠的KV存儲(chǔ)系統(tǒng)，可以快速進(jìn)行云配置。

5．beego項(xiàng)目

網(wǎng)址為 。

介紹：beego是一個(gè)類似Python的Tornado框架，采用了RESTFul的設(shè)計(jì)思路，使用Go語(yǔ)言編寫的一個(gè)極輕量級(jí)、高可伸縮性和高性能的Web應(yīng)用框架。

6．martini項(xiàng)目

網(wǎng)址為 。

介紹：一款快速構(gòu)建模塊化的Web應(yīng)用的Web框架。

7．codis項(xiàng)目

網(wǎng)址為 Labs/codis。

介紹：國(guó)產(chǎn)的優(yōu)秀分布式Redis解決方案。

8．delve項(xiàng)目

網(wǎng)址為 。

介紹：Go語(yǔ)言強(qiáng)大的調(diào)試器，被很多集成環(huán)境和編輯器整合。

如何創(chuàng)建，編譯，打包go語(yǔ)言的源代碼和工程

1.最簡(jiǎn)單的方法：

public static String reverse1(String str)

{ return new StringBuffer(str).reverse().toString();

}

2.最常用的方法：

public static String reverse3(String s)

{ char[] array = s.toCharArray();

String reverse = ""; //注意這是空串，不是null

for (int i = array.length - 1; i = 0; i--)

reverse += array[i];

return reverse;

}

3.常用方法的變形：

public static String reverse2(String s)

{ int length = s.length();

String reverse = ""; //注意這是空串，不是null

for (int i = 0; i length; i++)

reverse = s.charAt(i) + reverse;//在字符串前面連接， 而非常見的后面

return reverse;

}

如何配置go語(yǔ)言開發(fā)環(huán)境

1.1 Go 安裝

Go的三種安裝方式

Go有多種安裝方式，你可以選擇自己喜歡的。這里我們介紹三種最常見的安裝方式：

Go源碼安裝：這是一種標(biāo)準(zhǔn)的軟件安裝方式。對(duì)于經(jīng)常使用Unix類系統(tǒng)的用戶，尤其對(duì)于開發(fā)者來說，從源碼安裝可以自己定制。

Go標(biāo)準(zhǔn)包安裝：Go提供了方便的安裝包，支持Windows、Linux、Mac等系統(tǒng)。這種方式適合快速安裝，可根據(jù)自己的系統(tǒng)位數(shù)下載好相應(yīng)的安裝包，一路next就可以輕松安裝了。**推薦這種方式**

第三方工具安裝：目前有很多方便的第三方軟件包工具，例如Ubuntu的apt-get、Mac的homebrew等。這種安裝方式適合那些熟悉相應(yīng)系統(tǒng)的用戶。

最后，如果你想在同一個(gè)系統(tǒng)中安裝多個(gè)版本的Go，你可以參考第三方工具GVM，這是目前在這方面做得最好的工具，除非你知道怎么處理。

Go源碼安裝

在Go的源代碼中，有些部分是用Plan 9 C和ATT匯編寫的，因此假如你要想從源碼安裝，就必須安裝C的編譯工具。

在Mac系統(tǒng)中，只要你安裝了Xcode，就已經(jīng)包含了相應(yīng)的編譯工具。

在類Unix系統(tǒng)中，需要安裝gcc等工具。例如Ubuntu系統(tǒng)可通過在終端中執(zhí)行sudo apt-get install gcc

libc6-dev來安裝編譯工具。

在Windows系統(tǒng)中，你需要安裝MinGW，然后通過MinGW安裝gcc，并設(shè)置相應(yīng)的環(huán)境變量。

你可以直接去官網(wǎng)下載源碼，找相應(yīng)的goVERSION.src.tar.gz的文件下載，下載之后解壓縮到$HOME目錄，執(zhí)行如下代碼：

cd go/src

./all.bash

運(yùn)行all.bash后出現(xiàn)"ALL TESTS PASSED"字樣時(shí)才算安裝成功。

上面是Unix風(fēng)格的命令，Windows下的安裝方式類似，只不過是運(yùn)行all.bat，調(diào)用的編譯器是MinGW的gcc。

如果是Mac或者Unix用戶需要設(shè)置幾個(gè)環(huán)境變量，如果想重啟之后也能生效的話把下面的命令寫到.bashrc或者.zshrc里面，

export GOPATH=$HOME/gopath

export PATH=$PATH:$HOME/go/bin:$GOPATH/bin

如果你是寫入文件的，記得執(zhí)行bash .bashrc或者bash

.zshrc使得設(shè)置立馬生效。

如果是window系統(tǒng)，就需要設(shè)置環(huán)境變量，在path里面增加相應(yīng)的go所在的目錄，設(shè)置gopath變量。

當(dāng)你設(shè)置完畢之后在命令行里面輸入go，看到如下圖片即說明你已經(jīng)安裝成功

圖1.1 源碼安裝之后執(zhí)行Go命令的圖

如果出現(xiàn)Go的Usage信息，那么說明Go已經(jīng)安裝成功了；如果出現(xiàn)該命令不存在，那么可以檢查一下自己的PATH環(huán)境變中是否包含了Go的安裝目錄。

關(guān)于上面的GOPATH將在下面小節(jié)詳細(xì)講解

Go標(biāo)準(zhǔn)包安裝

Go提供了每個(gè)平臺(tái)打好包的一鍵安裝，這些包默認(rèn)會(huì)安裝到如下目錄：/usr/local/go

(Windows系統(tǒng)：c:\Go)，當(dāng)然你可以改變他們的安裝位置，但是改變之后你必須在你的環(huán)境變量中設(shè)置如下信息：

export GOROOT=$HOME/go

export GOPATH=$HOME/gopath

export PATH=$PATH:$GOROOT/bin:$GOPATH/bin

上面這些命令對(duì)于Mac和Unix用戶來說最好是寫入.bashrc或者.zshrc文件，對(duì)于windows用戶來說當(dāng)然是寫入環(huán)境變量。

如何判斷自己的操作系統(tǒng)是32位還是64位？

我們接下來的Go安裝需要判斷操作系統(tǒng)的位數(shù)，所以這小節(jié)我們先確定自己的系統(tǒng)類型。

Windows系統(tǒng)用戶請(qǐng)按Win+R運(yùn)行cmd，輸入systeminfo后回車，稍等片刻，會(huì)出現(xiàn)一些系統(tǒng)信息。在“系統(tǒng)類型”一行中，若顯示“x64-based

PC”，即為64位系統(tǒng)；若顯示“X86-based PC”，則為32位系統(tǒng)。

Mac系統(tǒng)用戶建議直接使用64位的，因?yàn)镚o所支持的Mac OS X版本已經(jīng)不支持純32位處理器了。

Linux系統(tǒng)用戶可通過在Terminal中執(zhí)行命令arch(即uname

-m)來查看系統(tǒng)信息：

64位系統(tǒng)顯示

x86_64

32位系統(tǒng)顯示

i386

Mac 安裝

訪問下載地址，32位系統(tǒng)下載go1.4.2.darwin-386-osx10.8.pkg，64位系統(tǒng)下載go1.4.2.darwin-amd64-osx10.8.pkg，雙擊下載文件，一路默認(rèn)安裝點(diǎn)擊下一步，這個(gè)時(shí)候go已經(jīng)安裝到你的系統(tǒng)中，默認(rèn)已經(jīng)在PATH中增加了相應(yīng)的~/go/bin,這個(gè)時(shí)候打開終端，輸入go

看到類似上面源碼安裝成功的圖片說明已經(jīng)安裝成功

如果出現(xiàn)go的Usage信息，那么說明go已經(jīng)安裝成功了；如果出現(xiàn)該命令不存在，那么可以檢查一下自己的PATH環(huán)境變中是否包含了go的安裝目錄。

Linux 安裝

訪問下載地址，32位系統(tǒng)下載go1.4.2.linux-386.tar.gz，64位系統(tǒng)下載go1.4.2.linux-amd64.tar.gz，

假定你想要安裝Go的目錄為 $GO_INSTALL_DIR，后面替換為相應(yīng)的目錄路徑。

解壓縮tar.gz包到安裝目錄下：tar zxvf go1.4.2.linux-amd64.tar.gz -C

$GO_INSTALL_DIR。

設(shè)置PATH，export PATH=$PATH:$GO_INSTALL_DIR/go/bin

然后執(zhí)行g(shù)o

圖1.2 Linux系統(tǒng)下安裝成功之后執(zhí)行g(shù)o顯示的信息

如果出現(xiàn)go的Usage信息，那么說明go已經(jīng)安裝成功了；如果出現(xiàn)該命令不存在，那么可以檢查一下自己的PATH環(huán)境變中是否包含了go的安裝目錄。

Windows 安裝

訪問Google Code 下載頁(yè)，32

位請(qǐng)選擇名稱中包含 windows-386 的 msi 安裝包，64 位請(qǐng)選擇名稱中包含 windows-amd64 的。下載好后運(yùn)行，不要修改默認(rèn)安裝目錄

C:\Go\，若安裝到其他位置會(huì)導(dǎo)致不能執(zhí)行自己所編寫的 Go 代碼。安裝完成后默認(rèn)會(huì)在環(huán)境變量 Path 后添加 Go 安裝目錄下的 bin 目錄

C:\Go\bin\，并添加環(huán)境變量 GOROOT，值為 Go 安裝根目錄 C:\Go\ 。

驗(yàn)證是否安裝成功

在運(yùn)行中輸入 cmd 打開命令行工具，在提示符下輸入 go，檢查是否能看到 Usage 信息。輸入

cd %GOROOT%，看是否能進(jìn)入 Go 安裝目錄。若都成功，說明安裝成功。

不能的話請(qǐng)檢查上述環(huán)境變量 Path 和 GOROOT 的值。若不存在請(qǐng)卸載后重新安裝，存在請(qǐng)重啟計(jì)算機(jī)后重試以上步驟。

第三方工具安裝

GVM

gvm是第三方開發(fā)的Go多版本管理工具，類似ruby里面的rvm工具。使用起來相當(dāng)?shù)姆奖?，安裝gvm使用如下命令：

bash (curl -s -S -L )

安裝完成后我們就可以安裝go了：

gvm install go1.4.2

gvm use go1.4.2

也可以使用下面的命令，省去每次調(diào)用gvm use的麻煩： gvm use go1.4.2 --default

執(zhí)行完上面的命令之后GOPATH、GOROOT等環(huán)境變量會(huì)自動(dòng)設(shè)置好，這樣就可以直接使用了。

apt-get

Ubuntu是目前使用最多的Linux桌面系統(tǒng)，使用apt-get命令來管理軟件包，我們可以通過下面的命令來安裝Go，為了以后方便，應(yīng)該把

git mercurial 也安裝上：

sudo apt-get install python-software-properties

sudo add-apt-repository ppa:gophers/go

sudo apt-get update

sudo apt-get install golang-stable git-core mercurial

homebrew

homebrew是Mac系統(tǒng)下面目前使用最多的管理軟件的工具，目前已支持Go，可以通過命令直接安裝Go，為了以后方便，應(yīng)該把

git mercurial 也安裝上：

brew update brew upgrade

brew install go

brew install git

brew install mercurial

網(wǎng)站名稱：go語(yǔ)言網(wǎng)頁(yè)源碼 go語(yǔ)言網(wǎng)頁(yè)源碼是什么
文章分享：http://www.rwnh.cn/article22/ddosjcc.html

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