提綱
1、概述
2、foonathan_memory_vendor
3、fast-cdr
4、fast-dds
5、編譯HelloWorldExample
6、安裝fast-dds-gen，使用IDL文件構(gòu)建代碼

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1、概述

fastdds是干什么，就不重復(fù)說了。

操作系統(tǒng)是Ubuntu18.04

本次采用源碼編譯安裝，需要使用到以下的包：
1.foonathan_memory_vendor

2.fast-cdr

3.fast-dds

2、foonathan_memory_vendor的安裝

獲取foonathan_memory_vendor：

cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.git
mkdir foonathan_memory_vendor/build
cd foonathan_memory_vendor/build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
cmake --build . --target install

3、fast-cdr

獲取fast-cdr：

cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/Fast-CDR.git
mkdir Fast-CDR/build
cd Fast-CDR/build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install
cmake --build . --target install

4、fast-dds

獲取fast-dds：

cd ~/Fast-DDS
git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git
mkdir Fast-DDS/build
cd Fast-DDS/build
cmake ..  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install
cmake --build . --target install

在編譯過程中cmake的版本會過低，18.04更新的cmake為3.10左右，fast-dds需要3.16以上

可以進入cmake官網(wǎng)下載相應(yīng)版本，我采用的是 cmake-3.16.6.tar.gz

解壓后

cd cmake-3.16.6
./bootstrap
make
make install

如果本身的cmake版本很高，可以忽略這步。

如上，完成編譯安裝后需要添加環(huán)境：

gedit ~/.bashrc 
export LD_LIBRARY_PATH=/home/mkt/Fast-DDS/install/lib

注意改成自己的路徑

5、編譯HelloWorldExample

編譯成功后開始測試fast-dds的helloworld

定位地址~/Fast-DDS/Fast-DDS-master/examples/cpp/dds/HelloWorldExample

cd ~/Fast-DDS/Fast-DDS/examples/cpp/dds/HelloWorldExample
mkdir build
cd build
cmake  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/Fast-DDS/install
make

獲得如下內(nèi)容：

運行兩終端，分別執(zhí)行發(fā)布和訂閱

./DDSHelloWorldExample publisher
./DDSHelloWorldExample subscriber

6、安裝fast-dds-gen，使用IDL文件構(gòu)建代碼

先安裝依賴環(huán)境：

sudo apt install openjdk-8-jdk
參考官網(wǎng)執(zhí)行如下操作：

cd ~~/Fast-DDS/
git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-DDS-Gen.git
cd Fast-DDS-Gen
gradle assemble #這一步會提示找不到gradle，所以執(zhí)行這一步之前要先安裝gradle

#輸出下面的信息，說明fast-dds-gen編譯成功了。
BUILD SUCCESSFUL in 13s
6 actionable tasks: 4 executed, 2 up-to-date

#最后配置fast-dds-gen的環(huán)境變量
gedit ~/.bashrc
export PATH=/home/mkt/Fast-DDS/Fast-DDS-Gen/scripts:$PATH
source /etc/profile

完成這些就可以使用fastddsgen來通過idl文件生成代碼，但是只生成源代碼還不夠，還需要寫cmakelist.txt。

fastddsgen Helloworld.idl

在新路徑下拷貝helloworld.idl，執(zhí)行上述命令，得到如下文件：

至此，fast-dds的基本編譯及使用就完成。但是對fastdds的學(xué)習(xí)來說，這是萬里長征的第一步，后續(xù)還需要做非常多的工作才能了解fastdds。

參考資料
1、https://blog.csdn.net/mkt123338702/article/details/125880446，這篇文章中有很多細節(jié)需要調(diào)整，但是文章沒有說明，需要自己摸索
2、https://bylee.blog.csdn.net/article/details/124705821，這篇文章主要是參考編譯idl。

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網(wǎng)站題目：Ubuntu18.04安裝fast-dds-創(chuàng)新互聯(lián)
文章源于：http://www.rwnh.cn/article0/csoiio.html

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